Enclavado en la zona más elevada de la villa medieval que le da nombre, los orígenes del castillo de Pedraza y su entorno se pierden en el tiempo. Existen indicios de población prehistórica en los valles del río Cega y, junto a la explanada del castillo, se han hallado restos de cerámica de origen celtibérico, que probablemente datan del siglo IV a. C.

Su ubicación estratégica, a 1060 metros de altitud y rodeado por las hoces de los arroyos Vadillo y Encinarejo, hizo que el recinto amurallado se convirtiera en asentamiento durante la ocupación romana y, aseguran algunos historiadores, allí nació el emperador Trajano. Siglos más tarde, fue residencia de Abderramán III, antes de la Reconquista, y de los reyes de Castilla y León.

El castillo de Pedraza ha sido testigo de momentos históricos y protagonista de leyendas, como el amor frustrado de Elvira y Roberto, que terminó con la muerte trágica de los amantes. Cuentan que, todavía hoy, algunas noches de verano es posible ver a Roberto y Elvira paseando bajo una aureola de fuego.

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